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Integração sensorial para máquina florestal
| dc.contributor.advisor | Ferreira, Nuno Miguel Fonseca | |
| dc.contributor.advisor | Santos, Vítor Daniel Neto dos | |
| dc.contributor.author | Pereira, Tiago Manuel da Silva | |
| dc.date.accessioned | 2024-08-28T13:59:06Z | |
| dc.date.available | 2024-08-28T13:59:06Z | |
| dc.date.issued | 2024-01-19 | |
| dc.description.abstract | Atualmente, a frequência dos incêndios florestais tem vindo a aumentar gerando assim alterações climáticas que afetam negativamente a qualidade do ar. Assim, uma das formas para mitigar a intensidade de um incêndio florestal passa pela remoção da vegetação. Esta remoção pode ser efetuada através de Máquinas Trituradoras Florestais que podem ser controladas à distância, através de um controlo remoto, as quais revelaram ser um ativo valioso. No entanto, trabalhar com este tipo de máquinas é perigoso e requer trabalhadores qualificados, sendo importante a criação de soluções tecnológicas que possam auxiliar os trabalhadores nesta área.Desta forma, este projeto visa desenvolver um sistema Sensorial, designado por Sentry, que é aplicado neste tipo de máquinas florestais, mais propriamente numa Máquina Trituradora MDB LV600 PRO, com a finalidade de tornar esta máquina autónoma na realização de tarefas de limpeza florestal. O foco principal deste trabalho vai de encontro ao desenvolvimento do Sentry, ou seja, à escolha sensorial e àmanipulação dos dados provenientes dos sensores para que possam ser integrados em algoritmos de navegação de trajetórias.Este trabalho, primeiramente, começou pela pesquisa bibliográfica e documental sobre a robótica móvel, mais especificamente em contexto de agricultura e floresta, seguindo assim a abordagem de tópicos que vão de encontro à aplicação de métodos para viabilizar um conjunto de parâmetros, a fim de se proceder à aplicação em algoritmos de navegação. De seguida, é apresentada a Metodologia proposta, que tende a realizar uma interação entre o ROS e todos os sensores, através da aplicação de filtros e técnicas de fusão sensorial.Por fim, os resultados e as conclusões permitem averiguar a robustez do sistema quando este é aplicado na máquina trituradora e verificar a precisão de todos os procedimentos propostos. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 203531078 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.26/51943 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Robótica Móvel Autónoma | pt_PT |
| dc.subject | Robótica na floresta | pt_PT |
| dc.subject | ROS | pt_PT |
| dc.subject | Fusão Sensorial | pt_PT |
| dc.title | Integração sensorial para máquina florestal | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |