Integração sensorial para máquina florestal

Pereira, Tiago Manuel da Silva

http://hdl.handle.net/10400.26/51943

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Authors

Pereira, Tiago Manuel da Silva

Advisor(s)

Ferreira, Nuno Miguel Fonseca

Santos, Vítor Daniel Neto dos

Abstract(s)

Atualmente, a frequência dos incêndios florestais tem vindo a aumentar gerando assim alterações climáticas que afetam negativamente a qualidade do ar. Assim, uma das formas para mitigar a intensidade de um incêndio florestal passa pela remoção da vegetação. Esta remoção pode ser efetuada através de Máquinas Trituradoras Florestais que podem ser controladas à distância, através de um controlo remoto, as quais revelaram ser um ativo valioso. No entanto, trabalhar com este tipo de máquinas é perigoso e requer trabalhadores qualificados, sendo importante a criação de soluções tecnológicas que possam auxiliar os trabalhadores nesta área.Desta forma, este projeto visa desenvolver um sistema Sensorial, designado por Sentry, que é aplicado neste tipo de máquinas florestais, mais propriamente numa Máquina Trituradora MDB LV600 PRO, com a finalidade de tornar esta máquina autónoma na realização de tarefas de limpeza florestal. O foco principal deste trabalho vai de encontro ao desenvolvimento do Sentry, ou seja, à escolha sensorial e àmanipulação dos dados provenientes dos sensores para que possam ser integrados em algoritmos de navegação de trajetórias.Este trabalho, primeiramente, começou pela pesquisa bibliográfica e documental sobre a robótica móvel, mais especificamente em contexto de agricultura e floresta, seguindo assim a abordagem de tópicos que vão de encontro à aplicação de métodos para viabilizar um conjunto de parâmetros, a fim de se proceder à aplicação em algoritmos de navegação. De seguida, é apresentada a Metodologia proposta, que tende a realizar uma interação entre o ROS e todos os sensores, através da aplicação de filtros e técnicas de fusão sensorial.Por fim, os resultados e as conclusões permitem averiguar a robustez do sistema quando este é aplicado na máquina trituradora e verificar a precisão de todos os procedimentos propostos.