UPTomar - ESTA - Teses de Mestrado ou Doutoramento
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Percorrer UPTomar - ESTA - Teses de Mestrado ou Doutoramento por assunto "Braço Robótico"
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- Garra robóticaPublication . Gonçalves, Pedro André Gomes; Chaparro, BrunoSegurar, deslocar e colocar os objetos são as capacidades fundamentais e operações comuns para braços robóticos industriais. As garras são um dos componentes com maior relevo para esta indústria, onde estas têm o papel principal na manipulação e realização de tarefas, uma vez que servem como ferramenta, bem como interface mecânica entre robôs ao agarrar objetos. O desenvolvimento das garras para o ambiente industrial foi estimulado por várias necessidades entre elas de adaptar processos e criar sistemas fiáveis. Segurar objetos não requer apenas contacto com os mesmos, mas também evita o risco de potenciais quedas e danos quando os objetos são agarrados e transportados. Para oferecer segurança ao segurar vários tipos de objetos consoante as necessidades de aplicação ao longo do tempo foram desenvolvidas vários tipos de formatos e vários tipos de materiais na sua construção, no entanto, mas com a cooperação de sensores e modos de controlo conseguiu-se aumentar drasticamente a fiabilidade na realização da tarefa. Esta ferramenta no braço robótico pode ser vista como uma extensão da mão humana num robô, onde esta é automatizada e programada para as necessidades exequíveis. Esta dissertação aborda um breve resumo sobre garras robóticas, com foco na versatilidade de aplicação seja em componentes rígidos, como por exemplo na indústria metalomecânica ou até mesmo sensíveis como por exemplo na área da agricultura. Após este desenvolvimento é apresentada uma solução de uma ferramenta acoplada ao braço robótico, onde este possibilita um maior leque de abertura e fecho que a garra original, conseguindo assim satisfazer as necessidades de projeto.