Loading...
Publication
Localização de AGVs baseado na deteção de marcadores RFIDs, magnéticos e GPS-indoor
| Name: | Description: | Size: | Format: | |
|---|---|---|---|---|
| 3.22 MB | Adobe PDF |
Authors
Abstract(s)
A robótica está cada vez mais presente nas nossas vidas cotidianas, num mundo cada vez mais
globalizado e exigente, onde é necessário tirarmos benefícios do a que tecnologia nos oferece.
Os AGVs são exemplo disso, aplicados cada vez mais na indústria para o transporte de
materiais e apoio à produção. A sua flexibilidade e a sua rentabilidade são muito apreciadas na
indústria que necessita de transportar matérias-primas ou até produtos acabados.
Esta tecnologia atualmente adotada por muitas indústrias tem obtido um grande êxito uma vez
que contribui para o aumento da produtividade e reduz os custos de produção. No entanto para
que robôs tenham uma maior projeção no mercado, é imprescindível ultrapassar as limitações
que os sistemas atuais apresentam. Daí este trabalho de projeto se concentrar no estudo da
problemática da localização, por forma a encontrar otimizações e novas soluções de localização
de um AGV.
O sistema proposto baseia-se no uso de vetores de atributos compostos de medições
momentâneas extraídas do ambiente através de sensores que se encontram exteriormente, bem
como no próprio AGV.
As estimativas de posição são detetadas por um sensor de guia magnético que gera uma leitura
da posição global por meio de linhas e beacons magnéticos.
Rede de sensores estáticos já instalados no local onde se pretende localizar com dispositivos
moveis, de modo a se comunicarem e determinarem a sua posição.
E a sinalética e orientação do robô móvel através de um sensor RFID passivo, ambos estes
sensores, utilizados em conjunto nestes vetores de atributos, de forma a caracterizar os
resultados obtidos pelo AGV.
A nova solução de localização é então resolvida por estas três tecnologias agregadas, com uma
topologia do ambiente já conhecida, e a correlação entre cada local neste ambiente e os seus
atributos são armazenados através do uso de um servidor local. O sistema de localização foi
avaliado de maneira experimental em campo, numa plataforma robótica modular desenvolvida
exclusivamente para este propósito, bem como vários simuladores.
Foi feito um estudo detalhado para cada tecnologia e os resultados obtidos, que são promissores,
são apresentados e permitem validar a solução proposta.
Description
Keywords
AGV GPS-indoor Hardware Localização Odometria Protótipo Posição RFID Régua Magnética Régua RFID