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Desenvolvimento de uma ortótese robótica para assistência da mão
| datacite.subject.fos | Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Pires, Gabriel | |
| dc.contributor.advisor | Ferreira, Carlos | |
| dc.contributor.author | Dias, João Pedro Carvalho | |
| dc.date.accessioned | 2019-05-20T10:37:17Z | |
| dc.date.available | 2019-05-20T10:37:17Z | |
| dc.date.issued | 2018-11 | |
| dc.description.abstract | Atualmente são muitos os casos clínicos onde existe perda de mobilidade, a qual pode ser extremamente limitante, afetando a realização de atividades básicas do dia-a-dia. A evolução da tecnologia em geral, e dos sistemas robóticos em particular, tem permitido o desenvolvimento de sistemas de reabilitação e assistência motora, com cada vez maior eficiência, usabilidade e baixo custo. Vários estudos mostram que a utilização de sistemasrobóticos pode auxiliar na reabilitação motora, ajudando a uma mais rápida recuperação. Nos casos em que não é possível recuperação, os sistemas robóticos de assistência, tais como exoesqueletos, podem ajudar enormemente no ganho de funcionalidade/mobilidade dos membros afetados. Com a presente dissertação pretende-se estudar e realizar um sistema para assistência da mão para pessoas com limitações motoras na mão. Para isso, foi desenvolvido um protótipo de um exoesqueleto designado por Assistive Robotic Hand Orthosis(ARHO). O sistema é composto por um exosqueleto da mão desenhado e impresso em 3D baseado num molde da mão de um participante hemiplégico. A atuação do exoesqueleto é realizada por dois motores lineares controlados por um microcontrolador Arduíno Mega2560 que permitem realizar os movimentos de abertura e fecho da mão. O sistema possui um modo manual, para controlo direto de abertura/fecho com a mão saudável, e um modo automático em que o acionamento é realizado através da deteção de sinais eletromiográficos (EMG) colocados no antebraço e que medem a intenção do utilizador (este módulo de processamento foi desenvolvido num outro projeto que decorreu em paralelo com o objetivo de complementar o sistema ARHO). A unidade de processamento é responsável pelo controlo do servomecanismo através de um controlador de posição PID digital e pelo processamento de sinal EMG. Foram testados com sucesso os vários módulos que compõem o protótipo do exosequeleto, estando neste momento em fase uma nova modelação 3D completamente ajustada à mão ao participante | pt_PT |
| dc.description.sponsorship | Instituto Politécnico de Tomar | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 202230627 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.26/28584 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Exoesqueleto de mão | pt_PT |
| dc.subject | Assistência | pt_PT |
| dc.subject | Reabilitação modelação 3D | pt_PT |
| dc.subject | Controlador PID | pt_PT |
| dc.subject | Baixo custo | pt_PT |
| dc.title | Desenvolvimento de uma ortótese robótica para assistência da mão | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.grantor | Instituto Politécnico de Tomar | |
| thesis.degree.name | Mestrado em Controlo Eletrónica Industrial | pt_PT |