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Autores
Orientador(es)
Resumo(s)
Atualmente são muitos os casos clínicos onde existe perda de mobilidade, a qual pode ser
extremamente limitante, afetando a realização de atividades básicas do dia-a-dia. A evolução da
tecnologia em geral, e dos sistemas robóticos em particular, tem permitido o desenvolvimento de
sistemas de reabilitação e assistência motora, com cada vez maior eficiência, usabilidade e baixo
custo. Vários estudos mostram que a utilização de sistemasrobóticos pode auxiliar na reabilitação
motora, ajudando a uma mais rápida recuperação. Nos casos em que não é possível recuperação,
os sistemas robóticos de assistência, tais como exoesqueletos, podem ajudar enormemente no
ganho de funcionalidade/mobilidade dos membros afetados.
Com a presente dissertação pretende-se estudar e realizar um sistema para assistência da mão para
pessoas com limitações motoras na mão. Para isso, foi desenvolvido um protótipo de um
exoesqueleto designado por Assistive Robotic Hand Orthosis(ARHO). O sistema é composto por
um exosqueleto da mão desenhado e impresso em 3D baseado num molde da mão de um
participante hemiplégico. A atuação do exoesqueleto é realizada por dois motores lineares
controlados por um microcontrolador Arduíno Mega2560 que permitem realizar os movimentos
de abertura e fecho da mão. O sistema possui um modo manual, para controlo direto de
abertura/fecho com a mão saudável, e um modo automático em que o acionamento é realizado
através da deteção de sinais eletromiográficos (EMG) colocados no antebraço e que medem a
intenção do utilizador (este módulo de processamento foi desenvolvido num outro projeto que
decorreu em paralelo com o objetivo de complementar o sistema ARHO). A unidade de
processamento é responsável pelo controlo do servomecanismo através de um controlador de
posição PID digital e pelo processamento de sinal EMG.
Foram testados com sucesso os vários módulos que compõem o protótipo do exosequeleto,
estando neste momento em fase uma nova modelação 3D completamente ajustada à mão ao
participante
Descrição
Palavras-chave
Exoesqueleto de mão Assistência Reabilitação modelação 3D Controlador PID Baixo custo