Publicação
Implementação de navegação autónoma baseada em visão e mapeamento 3D para sistemas robóticos agrícolas
| dc.contributor.advisor | Ferreira, Nuno Miguel Fonseca | |
| dc.contributor.advisor | Fonseca, Inácio de Sousa Adelino da | |
| dc.contributor.author | Ferreira, Joaquim Francisco Nascimento | |
| dc.date.accessioned | 2026-05-21T10:32:48Z | |
| dc.date.available | 2026-05-21T10:32:48Z | |
| dc.date.issued | 2026-02-26 | |
| dc.description.abstract | A automação de operações agrícolas exige soluções de robótica móvel capazes de navegar em ambientes exteriores pouco estruturados e dinâmicos. Neste Trabalho de Projeto foi desenvolvido um sistema de navegação para implementar numa plataforma robótica com direção do tipo Ackermann, além deste sistema, efetuou-se uma avaliação para operar em vinhas, recorrendo ao ecossistema ROS 2 e ao framework de navegação NAV2. Numa primeira fase efetuou-se o modelo do sistema robótico pretendido em URDF/SDF, integrando a cinemática de Ackermann, bem como diversos sensores para melhorar a perceção do ambiente e os atuadores necessários para a respetiva tarefa, o sistema foi desenvolvido no simulador Gazebo num cenário de teste, com vinha realista. Para a representação do meio ambiente utilizou-se a framework OctoMap, que permite criar mapas tridimensionais de ocupação a partir das nuvens de pontos recolhidos dos sensores de perceção. Sobre esta infraestrutura foi configurado o navegador, o planeador e o controlador de tarefas, respetivamente, através do navigation stack NAV2, do Smac Planner e do Vector Pursuit Controller. Foram incluídos os costmaps globais e locais adaptadas à geometria das linhas das videiras. A validação foi realizada através de vários ensaios de navegação em modo de simulação, incluindo trajetórias retilíneas entre cabeceiras, contornos completos de talhões de vinha e seguimento de sequências de waypoints. Os resultados obtidos evidenciam velocidades médias de operação e erros de posições inferiores a alguns centímetros, demonstrando a capacidade do sistema robótico para seguir percursos planeados de forma segura e precisa, permitindo assim uma solução robusta e flexível para navegação autónoma através da combinação da plataforma ROS 2 + NAV2 + OctoMap. A configuração pode ser reutilizada e estendida em futuros protótipos a desenvolver em ambiente real. | por |
| dc.identifier.tid | 204305837 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.26/63244 | |
| dc.language.iso | por | |
| dc.rights.uri | N/A | |
| dc.subject | Robótica móvel | |
| dc.subject | ROS 2 | |
| dc.subject | NAV2 | |
| dc.subject | OctoMap | |
| dc.subject | Direção Ackermann | |
| dc.subject | Navegação autónoma | |
| dc.subject | Vinhas | |
| dc.title | Implementação de navegação autónoma baseada em visão e mapeamento 3D para sistemas robóticos agrícolas | por |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication |