Publication
Comando e controlo remoto de uma embarcação
| dc.contributor.advisor | Silva, Paulo Alexandre Marques Pires da | |
| dc.contributor.author | Amir, Chadli | |
| dc.date.accessioned | 2016-01-14T16:10:11Z | |
| dc.date.available | 2016-01-14T16:10:11Z | |
| dc.date.issued | 2015-09 | |
| dc.description.abstract | No âmbito do projeto ICARUS pretende-se desenvolver um veículo autónomo de salvamento marítimo. O objetivo é que este constitua o primeiro socorro de náufragos. Enquadrado neste projeto, proponho-me ao comando e ao controlo diferencial dos dois motores elétricos com que o veículo irá ser equipado sendo que estes irão levar a própria plataforma para o lugar do náufrago. O veículo pode chegar ao lugar do náufrago usando dois modos, o primeiro é com comando à distância com a assistência de um operador, e o segundo será feito em modo autónomo sem ter assistência de nenhum operador. O modo autónomo será feito com auxílio a vários WayPoints, ou varias pernadas, durante o caminho até chegar ao local pretendido, com a tensão e autonomia das baterias dos motores e da plataforma em si. Assim, fazer passar o veículo por vários pontos de forma autónoma requer um algoritmo muito eficiente e eficaz, e capaz de prevenir e corrigir todos os erros devido a fatores externos que possam surgir no percurso e que possam dificultar ou impossibilitar a chegada ao ponto desejado, por exemplo os efeitos do vento e da corrente, que são os mais comuns. Este algoritmo será capaz de conjugar os regimes dos dois motores de forma diferencial para conseguir orientar o veículo fazendo as guinadas necessárias e corrigindo também o afastamento ao rumo base devido aos fatores externos. Este algoritmo irá ser inserido no microcontrolador do todo o sistema (Arduíno) que por sua vez irá interagir com o recetor do camando remoto de um lado e com o controlador do motor de outro lado, sendo que irá ter, também, um GPS e uma giro bússola como sensores, que serão necessários na parte da orientação e da correção do veículo. | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 202529991 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.26/10857 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.peerreviewed | no | pt_PT |
| dc.publisher | Escola Naval | pt_PT |
| dc.subject | Projeto Icarus, Salvamento marítimo, Motores elétricos, Comando e controlo, Diferencial. | pt_PT |
| dc.title | Comando e controlo remoto de uma embarcação | pt_PT |
| dc.title.alternative | Controlo diferencial dos motores elétricos | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |