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Authors
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Abstract(s)
No âmbito do projeto ICARUS pretende-se desenvolver um veículo autónomo de salvamento marítimo. O objetivo é que este constitua o primeiro socorro de náufragos. Enquadrado neste projeto, proponho-me ao comando e ao controlo
diferencial dos dois motores elétricos com que o veículo irá ser equipado sendo que
estes irão levar a própria plataforma para o lugar do náufrago. O veículo pode chegar
ao lugar do náufrago usando dois modos, o primeiro é com comando à distância com a assistência de um operador, e o segundo será feito em modo autónomo sem ter
assistência de nenhum operador. O modo autónomo será feito com auxílio a vários
WayPoints, ou varias pernadas, durante o caminho até chegar ao local pretendido,
com a tensão e autonomia das baterias dos motores e da plataforma em si. Assim,
fazer passar o veículo por vários pontos de forma autónoma requer um algoritmo
muito eficiente e eficaz, e capaz de prevenir e corrigir todos os erros devido a fatores
externos que possam surgir no percurso e que possam dificultar ou impossibilitar a
chegada ao ponto desejado, por exemplo os efeitos do vento e da corrente, que são os mais comuns. Este algoritmo será capaz de conjugar os regimes dos dois motores de forma diferencial para conseguir orientar o veículo fazendo as guinadas necessárias e corrigindo também o afastamento ao rumo base devido aos fatores externos. Este algoritmo irá ser inserido no microcontrolador do todo o sistema (Arduíno) que por sua vez irá interagir com o recetor do camando remoto de um lado e com o controlador do motor de outro lado, sendo que irá ter, também, um GPS e uma giro bússola como sensores, que serão necessários na parte da orientação e da correção do veículo.
Description
Keywords
Projeto Icarus, Salvamento marítimo, Motores elétricos, Comando e controlo, Diferencial.
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Publisher
Escola Naval