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Robotização de uma cadeira de rodas elétrica
| datacite.subject.fos | Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática | pt_PT |
| dc.contributor.advisor | Pires, Gabriel Pereira | |
| dc.contributor.advisor | Lopes, Ana Cristina | |
| dc.contributor.author | Rodrigues, Jorge Anécio Dias | |
| dc.date.accessioned | 2018-02-20T15:35:31Z | |
| dc.date.available | 2018-02-20T15:35:31Z | |
| dc.date.issued | 2017 | |
| dc.date.submitted | 2017 | |
| dc.description.abstract | Este projeto consiste na robotização de uma cadeira de rodas elétrica comercial Salsa R2 existente no laboratório VITA.IPT, dotando-a de um sistema de navegação assistida que lhe confere um nível de segurança anti-colisão. A robotização da cadeira de rodas foi realizada mantendo funcional o sistema original da cadeira de rodas Salsa R2. Foi concebida uma nova arquitetura de hardware e software, tendo sido integrados os seguintes módulos: 1) sistema de potência baseado no controlador Roboteq MDC2230; 2) joystick para interface do utilizador; 3) unidade de processamento/controlo de baixo nível baseado numa Raspberry Pi (RPi); 4) módulo sensorial de perceção baseado num laser Hokuyo UTM-30LX; 5) módulo de odometria; e 6) unidade de processamento de alto nível com plataforma ROS (Robotic Operating System) para implementação de algoritmos de navegação. O sistema permite ao utilizador selecionar entre modo manual e modo assistido, através de um comutador acessível no braço da cadeira. No modo de navegação assistida, o módulo de navegação/perceção evita a colisão com possíveis obstáculos que se encontrem no percurso de circulação, filtrando comandos inapropriados do utilizador. O método implementado baseia-se na análise de ocupação de sectores predefinidos numa região frontal à cadeira de rodas, e tem em consideração o comando de direção e velocidade do utilizador e as definições físicas e dinâmicas da cadeira robótica. O sistema foi testado e validado experimentalmente com sucesso em ambiente real (ambiente interior de laboratório e corredores, com obstáculos estáticos e dinâmicos). | pt_PT |
| dc.description.sponsorship | Instituto Politécnico de Tomar | pt_PT |
| dc.identifier.tid | 201835649 | pt_PT |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10400.26/21354 | |
| dc.language.iso | por | pt_PT |
| dc.subject | Cadeira de rodas robótica | pt_PT |
| dc.subject | ROS | pt_PT |
| dc.subject | Navegação assistida | pt_PT |
| dc.subject | Robotec | pt_PT |
| dc.subject | Raspberry | pt_PT |
| dc.title | Robotização de uma cadeira de rodas elétrica | pt_PT |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| rcaap.rights | openAccess | pt_PT |
| rcaap.type | masterThesis | pt_PT |
| thesis.degree.grantor | Instituto Politécnico de Tomar | |
| thesis.degree.name | Mestrado em Engenharia Eletrotécnica | pt_PT |