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- Entre o Norte Geográfico e o Norte Magnético no Século XVIPublication . Pereira, Simão Franco Marques ; Canas, CMG M RES António José Duarte CostaA presente dissertação analisa a contribuição de D. João de Castro (1500–1548) para o desenvolvimento da ciência náutica portuguesa no século XVI, com especial foco nas suas observações sobre o magnetismo terrestre e no valor técnico-científico dos seus roteiros. Partindo de uma contextualização do saber náutico da época, o estudo procura compreender em que medida os trabalhos de D. João de Castro, realizados entre 1538 e 1541, representam uma viragem metodológica na observação empírica e na sistematização de dados em contexto de navegação. A investigação estrutura-se em cinco capítulos. O primeiro examina os fundamentos e instrumentos da ciência náutica portuguesa, enquanto o segundo explora os conceitos de declinação magnética e magnetismo terrestre. O terceiro capítulo centra-se na figura de D. João de Castro, traçando a sua formação, itinerário e principais observações magnéticas. O quarto capítulo analisa o impacto dos seus roteiros na prática náutica e cartográfica da época, destacando o seu contributo para a correção de erros e a introdução de procedimentos mais rigorosos. O quinto capítulo constitui uma síntese crítica dos resultados, destacando os obstáculos à difusão das suas ideias e a sua receção na história da ciência. Com base na análise detalhada dos seus textos e das fontes posteriores, defende-se que D. João de Castro representa uma figura central da transição entre a náutica empírica tradicional e uma abordagem mais experimental e sistemática. Os seus roteiros, enquanto instrumentos operacionais, científicos e pedagógicos, refletem um modelo de observação orientado por princípios de medição, comparação e crítica. Apesar de diversos obstáculos à sua receção imediata, o legado científico de D. João de Castro permanece relevante para a compreensão das origens da geofísica e da epistemologia náutica moderna.
- Colheita e armazenamento de energia para equipamentos militaresPublication . Panzo, Alcides Leopoldo José; Viegas, Vitor Manuel Rodrigues; Damas, Bruno DuarteA crescente dependência de fontes externas de energia em operações militares representa um desafio logístico e estratégico, especialmente em ambientes remotos ou hostis. A necessidade de soluções energéticas autónomas, sustentáveis e de baixa manutenção tem impulsionado o desenvolvimento de sistemas de colheita de energia capazes de alimentar dispositivos eletrónicos de forma contínua e eficiente. Neste contexto, esta dissertação propõe a análise da viabilidade de um sistema de colheita de energia baseado no módulo BQ25570, alimentado por fontes renováveis de baixa potência, como painéis solares, transdutores piezoelétricos e células de Peltier. O trabalho combina simulações no software TINA-TI com ensaios experimentais, avaliando o desempenho do sistema em condições reais e controladas. Os resultados demonstram que, entre as fontes testadas, apenas o painel solar foi capaz de carregar efetivamente o supercondensador, atingindo os limiares necessários para ativação do circuito. As fontes térmica e piezoelétrica, embora tenham gerado tensão, não apresentaram potência suficiente para iniciar o carregamento. A integração do algoritmo MPPT revelou-se eficaz na otimização da captação solar, enquanto a análise da autodescarga do supercondensador evidenciou limitações em aplicações prolongadas. Este estudo contribui para o avanço na área de sistemas energéticos autónomos, propondo uma solução modular e eficiente, com potencial aplicação em equipamentos militares, sensores remotos e dispositivos IoT. São ainda apresentadas propostas para trabalhos futuros, visando a melhoria da conversão energética e a integração com tecnologias emergentes.
- Desenvolvimento de um Sistema de Aterragem Automática Baseado em Visão para Drones MultirrotoresPublication . Bento, Guilherme de Matos e Silva Neves; Santos, Nuno Alexandre Antunes Martins Pessanha; Lobo, Victor José de Almeida e Sousa; Rodrigues, Alexandre ValérioA aterragem de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) constitui uma das fases mais críticas do voo, representando um elevado risco de acidente, sobretudo em cenários marítimos e em ambientes de negação de Sistema Global de Navegação por Satélite (Global Navigation Satellite System, GNSS). Com o objetivo de aumentar a segurança e reduzir a dependência de operadores humanos, esta dissertação propõe o desenvolvimento de um sistema de aterragem automática de um VANT multirrotor, baseado exclusivamente em visão computacional. A escolha de um multirrotor deve-se à sua capacidade de voo estacionário, elevada manobrabilidade e requisitos reduzidos de espaço para a aterragem, características essenciais em plataformas navais. Deste modo, o sistema proposto recorreu a uma câmara embarcada no VANT, capaz de captar imagens a cores segmentadas nos canais vermelho, verde e azul (Red, Green and Blue, RGB), cujos dados são processados em tempo real numa estação terrestre. A partir desta informação é estimada a pose relativa ao alvo, que serve de base para a geração de uma trajetória de aterragem. Uma vez que o VANT dispõe da capacidade de executar comandos de alto nível, permitindo translações e rotações de forma autónoma, a trajetória é então executada através desses comandos, tendo como objetivo alcançar uma aterragem com erro inferior a 20 cm. A metodologia foi desenvolvida em ambiente Software-In-The-Loop (SITL), com o apoio de três componentes principais: Robot Operating System 2 (ROS 2), que estrutura a comunicação modular do sistema, o simulador tridimensional Gazebo, que reproduz sensores, dinâmica e que permite simular de forma controlada o ambiente de estudo e o ArduPilot, um firmware de código aberto amplamente usado em VANTS. A metodologia foi validada em testes simulados atingindo uma precisão de aterragem com um erro mínimo de 5 cm, mantendo-se menor que os 20cm definidos como requisito, demonstrando a viabilidade da abordagem.