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Desenvolvimento de ferramenta computacional para ajuste automático de controladores em veículos aéreos não-tripulados

2019-11Master thesis Open access
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dc.contributor.authorFerreira, Fernandopt_PT
dc.date.accessioned2022-03-16T16:03:46Z
dc.date.available2022-03-16T16:03:46Z
dc.date.issued2019-11
dc.description.abstractEste trabalho está enquadrado na missão do Centro de Investigação da Academia da Força Aérea (CIAFA) e tem como objectivo desenvolver uma ferramenta computacional, para o ajuste dos ganhos do piloto automático Piccolo. Em particular, esta ferramenta visa contribuir para a sistematiza ção dos processos associados ao ajuste dos ganhos dos controladores do Piccolo, com vista ao aperfeiçoamento do desempenho dos Unmanned Aerial Vehicle (UAV) do CIAFA, no seguimento de comandos de referência. Inicialmente, são analisadas as leis de controlo do Piccolo, no que respeita ao controlo do movimento lateral das aeronaves, identificando-se ainda quais os ganhos e parâmetros que permitem modificar o comportamento das mesmas. De seguida, e desenvolvido um modelo computacional da dinâmica lateral do UAV ANTEX-X02 Alfa 07, procedendo-se posteriormente a implementação do método de ajuste dos ganhos. O método implementado e o Root Locus, fazendo uso do Simulink e da toolbox Control System Designer do MATLAB®, que irá estimar o conjunto dos valores dos ganhos, para obter uma resposta criticamente amortecida. Finalmente, demonstra-se formalmente a coerência entre a resposta estimada pelo modelo computacional e a resposta da aeronave, apresentando-se resultados obtidos em ensaios em voo, realizados no Centro de Forma ção Militar e Técnica da Força Aérea (CFMTFA), para diferentes condições de voo.pt_PT
dc.description.abstractThis thesis is part of the Air Force Academy Research Center (CIAFA, according to the portuguese initials) mission and its objective is to develop a computational tool for the adjustment of gains of the automatic pilot Piccolo. This tool will contribute for the systematization of the processes associated with the adjustment of gains from the Piccolo controller in order to improve the performance of the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) of the CIAFA. Initially, the analysis of the piccolo control laws was completed, with emphasis on lateral movement of the aircraft. In this respect, the gains and parameters that allow to modify the behaviour of the aircraft were identified. In a second phase, a computational model of the lateral dynamics of the UAV ANTEX-X02 Alfa 07 was developed and the gain adjustment method was implemented. The method applied was the Root Locus, using Simulink and the toolbox Control System Designer that will estimate the group of values of the gains, to obtain a critically damped response. Finally, the coherence between the answer estimated by the computational model and the aircraft response will be demonstrated. The results registered will be shown, representing fight trials made in the Military and Technical Training Center of the Air Force (CFMTFA, according to the portuguese initials) for different fiight conditions.pt_PT
dc.description.versionN/Apt_PT
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10400.26/39730
dc.language.isoporpt_PT
dc.peerreviewedyespt_PT
dc.publisherAcademia da Força Aéreapt_PT
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/pt_PT
dc.subjectPiccolopt_PT
dc.subjectAjuste dos ganhospt_PT
dc.subjectUAVpt_PT
dc.subjectLeis de controlopt_PT
dc.subjectModelo computacionalpt_PT
dc.subjectRoot Locuspt_PT
dc.subjectGains adjustmentpt_PT
dc.subjectControl lawspt_PT
dc.subjectComputational simulation modelpt_PT
dc.titleDesenvolvimento de ferramenta computacional para ajuste automático de controladores em veículos aéreos não-tripuladospt_PT
dc.typemaster thesis
dspace.entity.typePublication
oaire.citation.conferencePlaceSintrapt_PT
rcaap.rightsopenAccesspt_PT
rcaap.typemasterThesispt_PT

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