Percorrer por autor "Matos, Francisco dos Santos"
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- Simulating the effects of sensor failures on autonomous vehiclesPublication . Matos, Francisco dos Santos; Cunha, João Carlos Costa Faria da; Durães, João António Pereira AlmeidaOs veículos autónomos (VA) estão a tornar-se cada vez mais prevalentes na nossa sociedade, impulsionados por rápidos avanços tecnológicos nos sensores e no software de perceção. Contudo, a fiabilidade e segurança dos VA dependem diretamente da capacidade dos seus sistemas em lidar com falhas nos sensores, que podem surgir devido a avarias ou ruído. Este trabalho avalia o impacto das falhas dos sensores no desempenho dos veículos autónomos através de uma metodologia de injeção de falhas aplicada no simulador CARLA, utilizando o Autoware como sistema de condução autónoma. Inicialmente, foi realizado um survey para identificar os sensores críticos utilizados em veículos autónomos, as funcionalidades, limitações e falhas típicas, estabelecendo assim uma base para compreender os desafios de fiabilidade destes sensores. Posteriormente, implementou-se um mecanismo de injeção de falhas para introduzir sistematicamente avarias nos sensores, categorizadas em avaria silenciosa e ruído severo, em sensores como o LiDAR, IMU (giroscópio, acelerómetro, quaternions) e GNSS. Os resultados experimentais demonstraram degradações significativas no desempenho, particularmente com avarias no LiDAR e no giroscópio, levando a comportamentos de condução imprevisiveis, colisões e situações perigosas. No entanto, avarias em outros sensores foram mais toleradas devido à redundância interna e estratégias de fusão de sensores. Estas contribuições apoiam a investigação em tolerância a falhas de veículos autónomos, demonstrando uma abordagem prática para a simulação e análise de falhas nos sensores.