Percorrer por autor "Bento, Guilherme de Matos e Silva Neves"
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- Desenvolvimento de um Sistema de Aterragem Automática Baseado em Visão para Drones MultirrotoresPublication . Bento, Guilherme de Matos e Silva Neves; Santos, Nuno Alexandre Antunes Martins Pessanha; Lobo, Victor José de Almeida e Sousa; Rodrigues, Alexandre ValérioA aterragem de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) constitui uma das fases mais críticas do voo, representando um elevado risco de acidente, sobretudo em cenários marítimos e em ambientes de negação de Sistema Global de Navegação por Satélite (Global Navigation Satellite System, GNSS). Com o objetivo de aumentar a segurança e reduzir a dependência de operadores humanos, esta dissertação propõe o desenvolvimento de um sistema de aterragem automática de um VANT multirrotor, baseado exclusivamente em visão computacional. A escolha de um multirrotor deve-se à sua capacidade de voo estacionário, elevada manobrabilidade e requisitos reduzidos de espaço para a aterragem, características essenciais em plataformas navais. Deste modo, o sistema proposto recorreu a uma câmara embarcada no VANT, capaz de captar imagens a cores segmentadas nos canais vermelho, verde e azul (Red, Green and Blue, RGB), cujos dados são processados em tempo real numa estação terrestre. A partir desta informação é estimada a pose relativa ao alvo, que serve de base para a geração de uma trajetória de aterragem. Uma vez que o VANT dispõe da capacidade de executar comandos de alto nível, permitindo translações e rotações de forma autónoma, a trajetória é então executada através desses comandos, tendo como objetivo alcançar uma aterragem com erro inferior a 20 cm. A metodologia foi desenvolvida em ambiente Software-In-The-Loop (SITL), com o apoio de três componentes principais: Robot Operating System 2 (ROS 2), que estrutura a comunicação modular do sistema, o simulador tridimensional Gazebo, que reproduz sensores, dinâmica e que permite simular de forma controlada o ambiente de estudo e o ArduPilot, um firmware de código aberto amplamente usado em VANTS. A metodologia foi validada em testes simulados atingindo uma precisão de aterragem com um erro mínimo de 5 cm, mantendo-se menor que os 20cm definidos como requisito, demonstrando a viabilidade da abordagem.