Browsing by Author "Vicente, Pedro"
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- “iCub, clean the table!” A robot learning from demonstration approach using Deep Neural NetworksPublication . Kim, Jaeseok; Cauli, Nino; Vicente, Pedro; Damas, Bruno; Cavallo, Filippo; Santos, Victor JoséAutonomous service robots have become a key research topic in robotics, particularly for household chores. A typical home scenario is highly unconstrained and a service robot needs to adapt constantly to new situations. In this paper, we address the problem of autonomous cleaning tasks in uncontrolled environments. In our approach, a human instructor uses kinestethic demonstrations to teach a robot how to perform different cleaning tasks on a table. Then, we use Task Parametrized Gaussian Mixture Models (TP-GMMs) to encode the demonstrations variability, while providing appropriate generalization abilities. TP-GMMs extend Gaussian Mixture Models with an auxiliary set of reference frames, in order to extrapolate the demonstrations to different task parameters such as movement locations, amplitude or orientations. However, the reference frames (that parametrize TP-GMMs) can be very difficult to extract in practice, as it may require segmenting the cluttered images of the working table-top. Instead, in this work the reference frames are automatically extracted from robot camera images, using a deep neural network that was trained during human demonstrations of a cleaning task. This approach has two main benefits: (i) it takes the human completely out of the loop while performing complex cleaning tasks; and (ii) the network is able to identify the specific task to be performed directly from image data, thus also enabling automatic task selection from a set of previously demonstrated tasks. The system was implemented on the iCub humanoid robot. During the tests, the robot was able to successfully clean a table with two different types of dirt (wiping a marker’s scribble or sweeping clusters of lentils).
- Resultados da intervenção da Fisioterapia em indivíduos submetidos a meniscectomiaPublication . Vicente, Pedro; Cruz, Eduardo BrazeteEnquadramento: A ruptura meniscal do joelho, apresenta uma taxa de ocorrência estimada por ano de 23.8/100000 (Clayton, & Court-Brown’s, 2008). Os tratamentos artroscópicos, a rupturas meniscais, estão entre os mais comuns realizados pelos cirurgiões ortopédicos, constituindo 10% a 20% de todas as cirurgias em alguns centros cirúrgicos (Renstrom & Johnson, 1990 cit. por Shybut & Strauss, 2011). Os objectivos da Fisioterapia, pós-operatória da artroscopia meniscal, são assim resolver os sintomas, restaurar a função, prevenir lesões futuras e promover o retorno à atividade. (Goodyear-Smith & ·Arroll, 2001). Objetivo: Este estudo teve por objetivo investigar prospetivamente a evolução da intensidade da dor, rigidez articular e função física, em utentes que se encontravam a realizar fisioterapia pós-meniscectomia. Adicionalmente, pretendeu-se conhecer o beneficio percepcionado pelos participantes, relativamente à evolução da sua condição. Tipo de Estudo: Trata-se de um estudo do tipo observacional de Coorte prospectivo no qual se registou a evolução da dor, rigidez e funcionalidade ao longo de 8 semanas, em indivíduos submetidos a cirurgia de meniscectomia e que se encontram a realizar tratamento de Fisioterapia. No final da 4ª e 8ª semanas de intervenção foi ainda avaliada a percepção de mudança do estado de saúde e satisfação com o tratamento. Instrumentos: Questionário de caracterização sócio-demográfica e clínica, END, WOMAC, PGIC-PT. Amostra: Dos 33 pacientes iniciais, 8 foram excluídos, constituindo os restantes 25 a amostra em estudo. Resultados: Ocorreu uma diminuição da dor de 52% de 5 (T0) para 2.4 (T3) segundo a END, a sub-escala dor da WOMAC reportou uma diminuição da dor de 45% de 7.92 (T0) para 4.36 (T3). A sub-escala rigidez da WOMAC apresentou uma diminuição de 65,2% de 4.2 (T0) para 1.5 (T3). Verificou-se um aumento da funcionalidade, através da sub-escala da funcionalidade da WOMAC 36,12 (T0) para 16.92 (T3) representando um aumento funcional de 53.26%. Relativamente à WOMAC total observouse uma redução na pontuação de 48.32 (T0) para 22.88 (T3), o que se traduziu numa melhoria de 52.81% da função final. Os resultados mostram ainda que após a intervenção de Fisioterapia ocorreu uma redução significativa da, intensidade dor X2 (3)= 46.130, p<0.0005, e da incapacidade funcional X2 (3)= 53.069, p<0.0005. As melhorias foram percepcionadas como clinicamente importantes (PGICPT ≥5) para 72% dos participantes no estudo. Foi também possível observar parcialmente uma associação positiva e significativa entre a intensidade da dor e o nível de incapacidade funcional autoreportado. Verificou-se ainda que existe uma associação positiva e significativa entre a redução da incapacidade funcional e a melhoria percepcionada pelos indivíduos pós-meniscectomia, durante e após o tratamento de Fisioterapia. Conclusão: Com base nos resultados observados, este estudo parece indicar uma melhoria clínica dos pacientes a realizar Fisioterapia pós-meniscectomia, quer a nível dos resultados clínicos, quer na melhoria percepcionada pelo paciente.