Browsing by Author "Rodrigues, Alexandre Valério"
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- Implementação de um tradutor entre STANAG 4586 e MAVLinkPublication . Rodrigues, Alexandre Valério; Marques, Mário Rui MonteiroO papel dos Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) tem vindo a ganhar destaque nos últimos anos. Hoje em dia, estes veículos podem ser utilizados nas mais variadas missões, tanto para fins militares como para fins civis. Os UAVs dependem de uma estação de controlo, responsável pelo envio de comandos e pela receção dos dados obtidos pelo veículo. Para existir comunicação entre o UAV e a estação de controlo, é necessária a utilização de protocolos de comunicação. Contudo, ao existirem múltiplos protocolos deste tipo, é verificada uma grande falta de padronização nesta área. A consequência deste problema é a inexistência de interoperabilidade entre sistemas que utilizam protocolos diferentes. Esta dissertação visa responder a este problema através da criação de um tradutor entre dois dos protocolos de comunicação mais frequentemente utilizados: STANAG 4586 e MAVLink. O STANAG 4586 é um standard NATO e procura estabelecer uma uniformização para os UAVs dos países membros. O MAVLink, por sua vez, é um protocolo de comunicação bastante utilizado por vários pilotos automáticos, sendo assim uma referência na sua área. O desenvolvimento de um tradutor permitirá a interoperabilidade entre uma estação de controlo que utilize o standard STANAG 4586 e um UAV que utilize o protocolo MAVLink. Com a utilização do tradutor desenvolvido, não será necessário alterar a estrutura de um UAV para que este seja compatível com o standard STANAG 4586. O sistema proposto é desenvolvido com a linguagem de programação Python e com a utilização de um Raspberry Pi, hardware de fácil inserção em qualquer veículo. Esta investigação conta ainda com a criação de uma biblioteca de mensagens STANAG 4586, que permite a validação e obtenção de resultados nos cenários criados. Desta forma, são então testados vários cenários, através da utilização do simulador Software In the Loop (SITL). Os resultados demonstram que o tradutor realiza a conversão entre os dois protocolos de forma viável, não afetando as comunicações entre o UAV e a estação de controlo. No final são apresentadas conclusões, assim como propostas de trabalho futuro.