EN - TMI - Curso Engenheiros Navais – ramo Armas e Electrónica
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Browsing EN - TMI - Curso Engenheiros Navais – ramo Armas e Electrónica by Author "Carapau, Rodolfo Miguel Pandaio dos Santos"
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- Sistema de Controlo Externo para um Piloto AutomáticoPublication . Carapau, Rodolfo Miguel Pandaio dos Santos; Marques, Mário Rui MonteiroA evolução de veículos não tripulados disponibilizou uma oportunidade valiosa para o crescimento da capacidade operacional militar em ambientes marítimos, através do desempenho de missões como: reconhecimento marítimo, vigilância, patrulhamento, e busca e salvamento. De modo a desenvolver este potencial, a implementação de uma estrutura interoperável que contêm veículos não tripulados que cooperam e interagem entre si com um objetivo comum, é essencial. Esta dissertação foca-se na apresentação dos benefícios provenientes do uso de veículos não tripulados, das vantagens associadas ao desenvolvimento de interoperabilidade entre veículos não tripulados, e de uma implementação prática que consiste num controlador externo para um veículo aéreo não tripulado que permite a adição de novas funcionalidades para o veículo aéreo não tripulado, como a aterragem visual autónoma em navios de guerra. O desenvolvimento do controlador explora o potencial do Robotic Operating System, que providencia uma variedade de bibliotecas, ferramentas e funcionalidades, assim como a capacidade de abstração de hardware, promovendo e auxiliando o desenvolvimento de novas tecnologias. A validação do controlador foi baseada na construção de cenários de teste que permitiram a análise dos dois principais módulos do controlador: módulo de comando e controlo, e módulo de aterragem visual autónoma. Os resultados obtidos foram positivos, tendo demonstrado um desempenho promissor, no que toca à passagem de comandos de voo através do controlador, verificando uma baixa percentagem de erros na deteção da marca visual de aterragem, o que permite a aterragem visual autónoma. O trabalho realizado apresenta-se como um passo em frente no que toca ao desenvolvimento de veículos não tripulados associados à Marinha Portuguesa, tornando-se numa referência para desenvolvimento futuro.