Jin, Alexandre YuBernardino, AlexandreSilva, José Silvestre2026-02-122026-02-122022-12-07978-989-96698-7-1http://hdl.handle.net/10400.26/61678A criação de um modelo tridimensional altamente detalhado a partir de um terreno urbano pode estabelecer uma boa base para o planeamento de uma operação militar. A partir dela é possível obter informação especial adicionada sobre o espaço em questão, que em inúmeros casos, constitui um local remoto com difíceis condições de acessibilidade . A utilização de veículos aéreos não tripulados pode mitigar este problema , a sua capacidade de realizar voos de baixa altitude permite para o operador obter imagens de forma mais económica sem a necessidade de se preocupar problemas relacionados com a gestão e a segurança dos recursos humanos e dos meios disponíveis. No presente artigo , três datastes de imagens captadas por uma UAV em contexto operacional , fornecida pela Guarda Nacional Republicana , serão usados . O principal objetivo será desenvolver as reconstruções tridimensionais das respectivas áreas cobertas com base numa técnica chamada Structure from motion. Neste artigo também será também será realizado um estudo exaustivo de diferentes algoritmos de extração de feature, SIFT, HAHOG, ORB e AKAZE. Para a correspondência entre feature é usado uma procura FLANN e para a rejeição de outliers é usada uma Random Sample Consesus. Os resultados , serão apresentados tanto quantitativamente, através de quantidade procura e correspondência de features e os seus tempos respectivos, tempo das reconstruções incrementais e tempo total do algoritmo de reconstrução em cada dataset. Os algoritmos SIFT e HAHOG foram os que obtiveram os melhores resultados, enquanto ORB foi o método menos eficiente tanto quantitativamente como na qualidade das respectivas reconstruções .porUAVReconstrução tridimensionalStructure from motionExtração de featuresSIFTHAHOGORBAKAZEtext