Silva, Paulo Alexandre Marques Pires daAmir, Chadli2016-01-142016-01-142015-09http://hdl.handle.net/10400.26/10857No âmbito do projeto ICARUS pretende-se desenvolver um veículo autónomo de salvamento marítimo. O objetivo é que este constitua o primeiro socorro de náufragos. Enquadrado neste projeto, proponho-me ao comando e ao controlo diferencial dos dois motores elétricos com que o veículo irá ser equipado sendo que estes irão levar a própria plataforma para o lugar do náufrago. O veículo pode chegar ao lugar do náufrago usando dois modos, o primeiro é com comando à distância com a assistência de um operador, e o segundo será feito em modo autónomo sem ter assistência de nenhum operador. O modo autónomo será feito com auxílio a vários WayPoints, ou varias pernadas, durante o caminho até chegar ao local pretendido, com a tensão e autonomia das baterias dos motores e da plataforma em si. Assim, fazer passar o veículo por vários pontos de forma autónoma requer um algoritmo muito eficiente e eficaz, e capaz de prevenir e corrigir todos os erros devido a fatores externos que possam surgir no percurso e que possam dificultar ou impossibilitar a chegada ao ponto desejado, por exemplo os efeitos do vento e da corrente, que são os mais comuns. Este algoritmo será capaz de conjugar os regimes dos dois motores de forma diferencial para conseguir orientar o veículo fazendo as guinadas necessárias e corrigindo também o afastamento ao rumo base devido aos fatores externos. Este algoritmo irá ser inserido no microcontrolador do todo o sistema (Arduíno) que por sua vez irá interagir com o recetor do camando remoto de um lado e com o controlador do motor de outro lado, sendo que irá ter, também, um GPS e uma giro bússola como sensores, que serão necessários na parte da orientação e da correção do veículo.porProjeto Icarus, Salvamento marítimo, Motores elétricos, Comando e controlo, Diferencial.master thesis202529991