Lopes, Fernando José PimentelFonseca, Inácio de Sousa Adelino daDuarte, Nuno Edgar Batista2026-03-092026-03-092025-06-30http://hdl.handle.net/10400.26/62036Este projeto visa criar uma plataforma de testes com protótipos de robôs móveis para aplicar algoritmos de inteligência artificial para otimizar o funcionamento desses protótipos. Seria importante que este projeto pudesse ser utilizado futuramente para demonstrar e testar, em âmbito académico, o funcionamento de robôs móveis. Além disso, pode ser utilizado para melhorar equipamentos industriais, realizando testes iniciais em laboratório, evitando a necessidade de parar elementos essenciais de uma linha industrial ao implementar ou testar novas ideias e funcionalidades que os técnicos considerem importantes para aumentar a eficácia e fiabilidade desses equipamentos. Com estes objetivos, foi projetado, montado e programado um computador Central, através do qual é possível monitorizar e controlar os três protótipos de robô contruídos para testes integrados num protótipo de uma fábrica. O protótipo da fábrica possui quatro linhas de produção e três zonas de estacionamento, além de sistemas de localização por RFID que serão lidos pelos protótipos de robô, e sistemas de sinalização que permitem visualizar de forma rápida e eficaz o sentido de cada um dos percursos. Esta sinalização é gerida pelo computador Central, que informa os microcontroladores de cada uma das linhas de produção. Os protótipos de robô construídos estão equipados com sensores de ultrassons que permitem uma perceção eficaz do espaço em redor. Também possuem sensores óticos que detetam obstáculos e permitem que parem imediatamente. Adicionalmente, estão equipados com um sistema de leitura de RFID para facilitar a localização. Estes protótipos dispõem ainda de um sistema de guiamento de linhas, utilizado em testes com AGV, para que possam seguir trajetórias definidas por linhas. Uma novidade destes protótipos são as rodas “Mecanum” que possibilitam o controlo e o comportamento como robôs omnidirecionais. Além da Central de controlo, que permite comandar os protótipos de robô para executarem tarefas específicas, foram implementados alguns conceitos de inteligência, como a auto-localização, a partilha de dados sobre o ambiente da área de produção com comunicação entre todos os protótipos via Central, e o cálculo da melhor trajetória conforme os elementos presentes na área de produção. Por fim, o autor considera este trabalho muito desafiante, com potencial para ser continuado adicionando diversas melhorias e evoluções. A atual plataforma de testes permite o desenvolvimento de novas soluções para problemas reais na área de produção, sem a necessidade de um robô industrial, mas sim utilizando um protótipo com as mesmas funcionalidades.porRobôs móveisAGVAMRControloPlaneamento de trajetóriasSensoresRaspberry PIArduino.master thesis204218861