Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.26/8259
Título: Wheelie
Outros títulos: Plataforma auto balanceada em duas rodas
Autor: Carvalho, Jacinto Luís Azevedo
Orientador: Lopes, Ana Cristina
Palavras-chave: Wheelie
Robôs
Data de Defesa: Out-2014
Resumo: O “Wheelie”, é uma plataforma inspirada na conhecida plataforma Segway e consiste num meio de transporte de duas rodas inventado por Dean Kamen em Dezembro de 2001 [1]. O controlador funciona a partir do equilíbrio do indivíduo que o utiliza, tendo por base o sistema de controlo do pêndulo invertido. O “Wheelie” integra um conjunto de sensores e atuadores sendo estes últimos atuados por um sistema de controlo baseado no microcontrolador ATMEGA32 que permite ao “Wheelie” o auto-equilíbrio e a deslocação em duas rodas. Os sensores utilizados são micro-giroscópios e acelerómetros. Estes sensores serão responsáveis por observar as mudanças de terreno, a posição do corpo do condutor e a velocidade e posição do sistema, respetivamente. Para que o “Wheelie” se movimente para a frente, o indivíduo tem de se inclinar para a frente e para que recue é necessária uma inclinação para trás. Para virar, basta oscilar o braço central do “Wheelie” para o lado pretendido. A utilização deste tipo de plataformas é vocacionada para a mobilidade urbana, onde poderá contribuir para uma redução de emissões de gases de efeito de estufa significativa, especialmente quando comparado com qualquer outro veículo motorizado, ou híbrido. Nota: Toda esta dissertação de projeto foi escrita ao abrigo do Novo Acordo Ortográfico
URI: http://hdl.handle.net/10400.26/8259
Designação: Mestrado em Controlo e Eletrónica Industrial
Aparece nas colecções:IPT - ESTT - Dissertações de Mestrado ou Doutoramento

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