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Desenvolvimento de um Sistema de Aterragem Automática Baseado em Visão para Drones Multirrotores
Publication . Bento, Guilherme de Matos e Silva Neves; Santos, Nuno Alexandre Antunes Martins Pessanha; Lobo, Victor José de Almeida e Sousa; Rodrigues, Alexandre Valério
A aterragem de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) constitui uma das
fases mais críticas do voo, representando um elevado risco de acidente, sobretudo em cenários marítimos e em ambientes de negação de Sistema Global de Navegação por Satélite (Global Navigation Satellite System, GNSS). Com o objetivo de aumentar a segurança e reduzir a dependência de operadores humanos, esta dissertação propõe o desenvolvimento de um sistema de aterragem automática de um VANT multirrotor, baseado exclusivamente em visão computacional. A escolha de um multirrotor deve-se à sua capacidade de voo estacionário, elevada manobrabilidade e requisitos reduzidos de espaço para a aterragem, características essenciais em plataformas navais.
Deste modo, o sistema proposto recorreu a uma câmara embarcada no VANT,
capaz de captar imagens a cores segmentadas nos canais vermelho, verde e azul (Red, Green and Blue, RGB), cujos dados são processados em tempo real numa estação terrestre. A partir desta informação é estimada a pose relativa ao alvo, que serve de base para a geração de uma trajetória de aterragem. Uma vez que o VANT dispõe da capacidade de executar comandos de alto nível, permitindo translações e rotações de forma autónoma, a trajetória é então executada através desses comandos, tendo como objetivo alcançar uma aterragem com erro inferior a 20 cm. A metodologia foi desenvolvida em ambiente Software-In-The-Loop (SITL), com o apoio de três componentes principais: Robot Operating System 2 (ROS 2), que estrutura a comunicação modular do sistema, o simulador tridimensional Gazebo, que reproduz sensores, dinâmica e que permite simular de forma controlada o ambiente de estudo e o ArduPilot, um firmware de código aberto amplamente usado em VANTS.
A metodologia foi validada em testes simulados atingindo uma precisão de aterragem com um erro mínimo de 5 cm, mantendo-se menor que os 20cm definidos como requisito, demonstrando a viabilidade da abordagem.
Integrated Reporting
Publication . Agra, Carlos André Louro; Reis, Ricardo Ferreira; Dias, André Ferreira
A presente dissertação debruça-se sobre a aplicação do Integrated Reporting (IR) para mapear a criação de valor na Marinha Portuguesa. Num cenário global de crescente procura por transparência e otimização de recursos, a Marinha Portuguesa, embora com a sua missão central de defesa e segurança nacional, gera valor em múltiplas dimensões que vão além do estritamente militar, contribuindo para o bem-estar e segurança da nação. O IR emerge como uma ferramenta inovadora para comunicar esta história completa de criação de valor a longo prazo, conectando atividades, desempenho, desafios e perspetivas futuras aos seus diversos capitais: financeiro, manufaturado, intelectual, humano, social e de relacionamento, e natural. O estudo salienta que o IR, concebido inicialmente para o setor privado, tem potencial imenso no setor público e militar. Contudo, representa um desafio metodológico e prático significativo traduzir a doutrina militar e as operações diárias, que muitas vezes envolvem confidencialidade, hierarquias rígidas e uma lógica de comando e controlo, num modelo de criação de valor abrangente e transparente para múltiplos stakeholders, civis e militares. A investigação procura preencher essa lacuna no conhecimento existente sobre a aplicação do IR em contextos não empresariais e de segurança. Através da análise dos seis capitais do framework do IR, o estudo oferece insights valiosos que podem fortalecer a legitimidade social da Marinha Portuguesa, otimizar a gestão de recursos e melhorar a comunicação do seu papel vital e do valor gerado aos cidadãos e ao governo. O objetivo central de investigação (OCI) é mapear a criação de valor da Marinha Portuguesa através do framework. A abordagem visa aprofundar a compreensão sobre como os diversos capitais podem ser identificados, geridos e comunicados em organizações onde o lucro financeiro não é o principal motor, mas sim o impacto social e a defesa nacional. Integrated Reporting; Marinha Portuguesa; Framework; Capitais; Defesa Nacional
Improving properties of an experimental universal adhesive by adding a multifunctional dendrimer (G-IEMA) : bond strength and nanoleakage evaluation
Publication . Cruz, Joana Vasconcelos e; Delgado, António H. S.; Félix, Samuel; Brito, José; Gonçalves, Luísa; Polido, Mário
A vast number of adhesive formulations exist currently. However, available adhesives still have several drawbacks such as increased hydrophilicity, polymerization deficiency, potential cytotoxicity and limited monomer interdiffusion within dentin. To improve material properties, a Bisphenol A-free adhesive containing a novel dendrimer G(2)-isocyanatoethyl methacrylate (G-IEMA) in replacement of Bis-GMA was made and tested. Sound human molars were sectioned to expose mid-coronal dentin, which was bonded using four adhesives—Futurabond, Scotchbond Universal and experimentals EM1 and EM2. The experimental adhesive EM2 contained G-IEMA, while EM1 had Bis-GMA. Groups were further allocated to two different adhesive strategies: etch-and-rinse (20 s etching) or self-etch. Immediate (24 h) microtensile bond strength to dentin (n = 5) was tested using a universal testing machine (1 mm/min, 5 kN; Shimadzu AGS-X Autograph, Tokyo, Japan), while the ultrastructure of the interface (n = 2) was assessed using scanning electron microscopy-energy dispersive spectroscopy (SEM-EDS). Nanoleakage expression was evaluated using silver nitrate penetration and posterior SEM-EDS analysis (n = 3). Linear mixed models/Generalized models were used for inferential statistics (5% significance level). Bond strength results did not depend on the adhesive choice, although differences were found between strategies (p < 0.001). Regarding nanoleakage, when applied in an etch-and-rinse mode, experimental adhesives scored lower nanoleakage means than Futurabond and Scotchbond Universal. The novel adhesive shows interesting interfacial properties, with favorable nanoleakage results and a bond strength to dentin that matches current commercial adhesives.
Impact of mechanical complications on success of dental implant treatments : a case–control study
Publication . Ferreira, Patrícia W.; Nogueira, Paulo J.; Nobre, Miguel A. de Araújo; Guedes, Carlos Moura; Salvado, Francisco
Objective: This study aimed to investigate the impact of mechanical complications on outcome measures for implant dentistry.
Materials and methods: This case-control study included 282 patients with mechanical complications occurring in fixed prosthetic rehabilitation supported by immediate function implants with external connection (cases) and 282 individuals without mechanical complications (control). Pairing was performed for sex, age (range = 3 years), and follow-up months (range = 11 months). The primary outcome measure was implant survival, while the secondary outcome measures were marginal bone loss and biological complication parameters (peri-implant pathology, soft tissue inflammation, fistula formation, and abscess formation).
Statistical analysis: Cumulative implant survival was estimated by using life tables. Descriptive statistics with 95% confidence intervals (CI) and inferential statistics (Chi-square test) were performed to evaluate differences between cases and controls. The significance level was set at 5%.
Results: The average follow-up duration was 8.5 years. Mechanical complications included prosthetic fracture (n = 159), abutment loosening (n = 89), prosthetic screw loosening (n = 20), milled abutment (n = 12), milled prosthetic screw (n = 1), and decemented crown (n = 1). Implant failure occurred in one patient from the control group, with survival rates of 100 and 99.6% for cases and controls, respectively (p = 0.317). The average marginal bone loss was 1.72 (95% confidence interval [CI]: 1.60-1.84) for cases and 1.55 (95% CI: 1.45-1.65) for controls (p = 0.068). Biological complications were observed in 90 patients, with significant differences between cases (n = 54) and controls (n = 36; p = 0.038).
Conclusion: Mechanical complications did not significantly influence survival or marginal bone loss; nevertheless, there is a need for studies with longer follow-up duration. Mechanical complications also significantly influence the incidence of biological complications.
Alargamento do complexo arqueológico de Conimbriga. Trabalhos arqueológicos no setor F
Publication . Correia, Virgílio Hipólito; Perpétuo, João
Relatório final do projeto MUBICOF (MUralha do Baixo-Império de Conimbriga, setor F).